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社長以下全社員5名の零細企業。万能ロボット「トライダーG7」を使って土木作業からゴミ運搬、地球を襲う怪ロボットの撃退などあらゆる業務をこなす「宇宙の何でも屋」。
当初は倒産瀬戸際の貧乏会社であり、防衛軍からの出動要請を喜ぶという設定だったが、ロボット帝国の侵略を撃退した実績によって経営が安定したようで、最終回においてはロボットの来襲が無くなって危険な仕事が無くなって良かったという描写がされている。
竹尾ワッ太（たけお わった）：間嶋里美
二代目社長で、社員からは「若社長」と呼ばれる。その名のとおり竹を割ったかのようにまっすぐな性格の小学6年生。初代社長の父亡き今、トライダーG7を操縦できる唯一の人物。授業中でも専務が呼びに来ると早退して出動する（学校公認）。最終回で無事小学校を卒業する。彼の職業が社長になったのは放映前のアンケートで小学生がなりたい職業No.1が社長だったからである。
柿小路梅麻呂（かきのこうじ うめまろ）：永井一郎
専務。64歳で12人の子持ち。事件が起き、トライダーに出撃要請が出ると、大声で叫びながら自転車でワッ太を迎えに来る。ワッ太や常務たちがミサイルを撃つたびに算盤をはじいて経費を計算するが、トライダーがピンチになったときに算盤を放り投げてミサイルを乱射したことも。口癖は「そんなに撃ったら我が社の予算が！」。
厚井鉄男（あつい てつお）：藤本譲
常務。メカニック担当で唯一ツナギを着ている。専務のハラハラをよそに、ミサイルでワッ太をフォローする熱血系取締役。通称「鉄さん」。
木下藤八郎（きのした とうはちろう）：山本相時（現：正司トキオ）
営業係長。お調子者のムードメーカーで憎めない存在。「社長、パーッとやりましょう!」が口癖。名前の由来は木下藤吉郎（豊臣秀吉）からとったと推測される。
砂原郁絵（すなばら いくえ）：潘恵子
社の紅一点。経理・事務・お茶くみ担当の18歳。地球から発進して月や火星などの目的地まで行く最中、シャトルの中でよくおやつを作ってくれる。かの有名な「発進アナウンス」係でもある。名前の由来は1980年代当時の人気アイドル、榊原郁恵からとったと推測される。
竹尾道太郎
主人公・ワッ太の父親で、先代（初代）社長。物語開始時において既に故人。
梅本
トライダーG7の設計者。その正体はロボット帝国から地球に亡命した科学者・ナバロンだが、その事実は故人である竹尾道太郎以外は誰も知らない他の社員にも知られているのは、「梅本」が偽名である事らしいという事だけである。トライダーG7の活躍によって他社からも引き合いがあったが、物語開始時点で既に行方不明になっており、トライダーG7は竹尾ゼネラルカンパニーの1機のみとなっている。
緑ヶ丘小学校
三重子先生（みえこせんせい）：馬場はるみ
ワッ太のクラス担任。
大門先生（だいもんせんせい）：村山明
ワッ太の隣のクラスの担任。規律に厳しく、仕事を優先させがちな彼をしかることもしばしば。しかし、ワッ太の置かれた立場や責任感は理解している。三重子先生に惚れている。
滝（たき）かおる：杉山絹恵
ワッ太のクラスのマドンナ。ワッ太の憧れの的。髪型が『ガンダム』のセイラ・マスそっくり。
大山健一（おおやま けんいち）：古川登志夫
ワッ太のクラスの委員長で、勉強もスポーツもできる秀才。大会社の社長の息子で、ワッ太とは何かと張り合うライバル。クラスメートはこの他にもレギュラーが何人か設定されている。
その他の地球人
母
ワッ太の母。舞台はシャトルを置いてある河原、トライダーが格納されている公園、会社のビル、竹尾家、託児所がこの順に近距離で並んでおり、母は託児所で働いている。
竹尾サチ子（たけお さちこ）：高木早苗
ワッ太の妹。気が強くておしゃま。この他にしっかり者の弟がいる。
おかね：高橋和枝
ワッ太の亡き父・道太郎の友人だった煙草屋の婆さん。
足立長官（あだちちょうかん）：緒方賢一※初期話数では塩見竜介
地球防衛軍の長官。謎のメカロボによる侵略に対抗しうる唯一の戦力として、トライダーの出動を竹尾ゼネラルカンパニーへ不本意ながら依頼。
[ガバール星
ザクロン：曽我部和行（スーパーロボット大戦シリーズでは稲田徹）
ガバール帝国銀河系方面総司令官。いわゆる美形悪役の範疇に入るキャラだが、10メートルの巨躯を誇るところが異色。49話では自らを模した巨大ロボに乗り込みトライダーと激闘を繰り広げるが「コンピュータの指示通り戦った」にも関わらず敗れ去る。これによりコンピュータの計算を超越した存在が明るみに出るとロボット帝国は崩壊すると判断し、最終話で帝王に「地球は役に立たない星」と虚偽の報告をして撤収していった。
オンドロン：池田勝
地球侵略担当司令官。普段は宇宙要塞内にいて部下に指令を出すのみ。ヒゲの中年紳士の出で立ちをしており、細いキセルでタバコを吸う。最期は49話で敗北続きの自分を無能者呼ばわりして出撃しながら、やはり同じようにトライダーに敗れたザクロンを嘲笑しつつ「我々が無能だから勝てなかったのではない。全能だと信じていたマザーコンピュータ・シグマが地球人に敗れたのだ」と真実を喝破した上で、ザクロンを葬ろうとするも逆に抹殺される。
歴代幹部
ヤール：若本紀昭（現：若本規夫）※1～7話
初代隊長を務めたオンドロンの秘書。任務に失敗し続けたため、処刑される。
ズルチン：沢りつお※8～13話
第2代隊長。凄い短足。トレンチコートの胸ポケットに小型ロボ（ペコペコ）を入れている。13話でメカロボ（チェンダム）に自ら搭乗し、初めて地球を襲うもトライダーに倒され戦死。
ドンマ：滝口順平※14～20話
ズール：千葉繁（7話のみ山田俊司（現：キートン山田））※14～20話
第3代隊長。初登場は7話。14話よりコンビで隊長となる。20話で上下に分離するメカロボ（劇中未呼称）に2人して乗り込みトライダーと戦闘、バードアタックの前に敢え無く敗れ戦死。モデルは漫才師の星セント・ルイス。
ジャッカル：笹岡繁蔵※21～26話
第4代隊長。ポンチョを羽織ったマカロニウェスタンのガンマン風の出で立ちで自称「戦闘のプロフェッショナル」。26話で自らガンマン風メカロボ（劇中未呼称）を駆りトライダー打倒を図るが、バードアタックを食らい撃破された。
ジルバ：武藤礼子※27～33話（スーパーロボット大戦シリーズでは江森浩子）
第5代隊長。冷酷かつ妖艶な美女で元・ザクロン親衛隊員。金髪のオカッパ頭でグラマラスな体型をしており、目からキュービームを放つ。33話で自ら設計したクイーン・アテナスを操縦しトライダーと戦う。胸のミサイル連射やキュービーム、地獄ムチによる電撃で追い詰めるも、最期はバードアタックを受けて散った。
クラード：松岡文雄※34～39話
月面の工場に赴任したメカロボの製造技術主任。常にナバロンの下に甘んじていた事がコンプレックスとなっている。事実上の第6代隊長任務を引き継ぐ。38話でトライダーの秘密に気付き、39話で自らメカロボ（オメガン）を操縦してトライダーと対決。剣でトライダーの胸を切り裂くも、バードアタックを受け爆死。彼の死後、後任の隊長は現れず。